## 一、前言说明
基于Qt开发的集群地面站管理平台，为多无人机系统的集中监控与协同控制提供了高效、稳定的解决方案。该平台利用Qt跨平台、高性能的GUI开发能力，构建了直观、友好的人机交互界面，能够实时显示各无人机的状态信息、位置数据和飞行参数。通过集成化的通信模块，平台可同时管理数十架甚至上百架无人机，实现任务分发、状态回传、故障报警等核心功能，极大地提升了集群作业的效率和安全性，广泛适用于应急救援、区域测绘、农林植保等大规模应用场景。
Qt提供了成熟的图形用户界面框架（Qt Widgets 和 Qt Quick），拥有大量预置控件（按钮、菜单、图表、树形视图等），可快速构建复杂的人机交互界面。同时，其强大的样式表（QSS）和图形视图框架（QGraphicsView）支持高度自定义的可视化效果，能够实现地图显示、飞行轨迹动画、仪表盘、状态监控面板等专业级UI需求。Qt底层基于C++，运行效率高，资源占用低，适合处理无人机实时数据流（如遥测数据、视频流、GPS位置等）。结合信号与槽机制，可以高效实现模块间的异步通信，确保系统响应及时，满足地面站对低延迟、高稳定性的要求。
## 二、效果图

## 三、相关代码
```cpp
#include "mapdrawmarkerline.h"
#include "mapobjbase.h"
#include "maphelper.h"
#include "maputil.h"
MapDrawMarkerLine::MapDrawMarkerLine(QObject *parent) : QObject(parent)
{
this->mapObj = NULL;
lastTime = QDateTime::currentDateTime();
}
void MapDrawMarkerLine::runJs(const QString &js)
{
if (mapObj) {
mapObj->runJs(js);
}
}
void MapDrawMarkerLine::receiveDataFromJs(const QString &type, const QVariant &data)
{
if (!mapObj) {
return;
}
QString value = data.toString();
if (type == "click") {
if (flag.isEmpty()) {
return;
}
//测试发现部分地图在拖曳松开后会触发单击
if (lastTime.msecsTo(QDateTime::currentDateTime()) < 500) {
return;
}
//添加标注点
QString point = MapHelper::getLngLat2(value);
this->points append(points.count() - 1, point);
emit updatePoints();
} else if (type == "marker") {
//更新经纬度坐标 value=marker0_test|dragging|121.416762,31.190477
if (value.contains("|dragging")) {
QString name = value.split("_").first();
QString point = value.split("|").last();
point = MapHelper::getLngLat2(point);
int index = name.mid(6).toInt();
points = point;
this->runJs(QString("setPolyline('%1', '%2')").arg(lineFlag).arg(points.join("|")));
//重新调整两侧的箭头标注的旋转角度和位置
this->setArrow(index, false);
this->setArrow(index + 1, false);
} else if (value.contains("|dragend")) {
lastTime = QDateTime::currentDateTime();
emit updatePoints();
} else if (value.contains("|click")) {
QString point = value.split("|").last();
point = MapHelper::getLngLat2(point);
emit markerClick(point);
}
}
}
void MapDrawMarkerLine::setArrow(int index, bool add)
{
//有些内核不支持旋转
MapCore mapCore = mapObj->getMapCore();
if (mapCore == MapCore_Google || mapCore == MapCore_Leaflet) {
return;
}
//超过范围的不用处理
if (index - 1 < 0 || index >= points.count()) {
return;
}
//计算两点之间的中间点和旋转角度
QString p1 = points.at(index - 1);
QString p2 = points.at(index);
int angle = MapUtil::getAngle(p1, p2);
QPointF arrow = MapUtil::getCenter(p1, p2);
QString center = QString("%1,%2").arg(arrow.x(), 0, 'f', 10).arg(arrow.y(), 0, 'f', 10);
QString arrowFlag = QString("arrow%1_%0").arg(flag).arg(index);
//添加和旋转移动箭头
if (add) {
this->runJs(QString("addMarker('%1', '%2', '', '../mapimage/arrow.png', 30, 30, true, -1, true)").arg(arrowFlag).arg(center));
this->runJs(QString("setMarker('%1', null, null, %2)").arg(arrowFlag).arg(angle));
} else {
this->runJs(QString("setMarker('%1', null, '%2', %