STM32的这些经典功能,你真的掌握了吗?
Cortex-M3
芯片简介1
、关于ARMv7
的知识了解在这个版本中,内核架构首次从单一款式变成3
种款式。款式A
:设计用于高性能的“开放应用平台”——越来越接近电脑了。款式R
:用于高端的嵌入式系统,尤其是那些带有实时要求的——又要快又要实时。款式M
:用于深度嵌入的,单片机风格的系统中。介绍A:
用于高性能的“开放应用平台”,应用在那些需要运行复杂应用程序的处理器。支持大型嵌入式操作系统。R:
用于高端的嵌入式系统,要求实时性的。M:
用于深度嵌入的、单片机风格的系统中。2
、Cortex-M3
处理器的舞台高性能+
高代码密度+
小硅片面积,使得CM3
大面积地成为理想的处理平台,主要应用在以下领域:(1
)低成本单片机(2
)汽车电子(3
)数据通信(4
)工业控制(5
)消费类电子产品3
、Cortex-M3
概览(1
)简介Cortex-M3
是一个 32
位处理器内核。内部的数据路径是 32
位的,寄存器是 32
位的,存储器接口也是 32
位的。CM3
采用了哈佛结构,拥有独立的指令总线和数据总线,可以让取指与数据访问并行不悖。这样一来数据访问不再占用指令总线,从而提升了性能。为实现这个特性, CM3
内部含有好几条总线接口,每条都为自己的应用场合优化过,并且它们可以并行工作。但是另一方面,指令总线和数据总线共享同一个存储器空间(一个统一的存储器系统) 比较复杂的应用可能需要更多的存储系统功能,为此CM3
提供一个可选的MPU
,而且在需要的情况下也可以使用外部的 cache
。另外在CM3
中,Both
小端模式和大端模式都是支持的。(2
)寄存器组处理器拥有R0-R15
的寄存器组,其中R13
最为堆栈指针SP,SP
有两个,但是同一时刻只能有一个可以看到,这就是所谓的“banked
”寄存器。a
、R0-R12
都是 32
位通用寄存器,用于数据操作。但是注意:绝大多数 16
位Thumb
指令只能访问R0-R7
,而 32
位 Thumb-2
指令可以访问所有寄存器。 b
、Cortex-M3
拥有两个堆栈指针,然而它们是 banked
,因此任一时刻只能使用其中的一个。主堆栈指针(MSP
):复位后缺省使用的堆栈指针,用于操作系统内核以及异常处理例程(包括中断服务例程) 进程堆栈指针(PSP
):由用户的应用程序代码使用。---
堆栈指针的最低两位永远是0
,这意味着堆栈总是4
字节对齐的。---
c
、R14
:连接寄存器--
当呼叫一个子程序时,由R14
存储返回地址d
、R15
:程序计数寄存器--
指向当前的程序地址,如果修改它的值,就能改变程序的执行流(这里有很多高级技巧) e
、Cortex-M3
还在内核水平上搭载了若干特殊功能寄存器,包括:程序状态字寄存器组(PSRs
)中断屏蔽寄存器组(PRIMASK, FAULTMASK, BASEPRI
) 控制寄存器(CONTROL
)Cortex-M3
处理器支持两种处理器的操作模式,还支持两级特权操作。 两种操作模式分别为:处理者模式和线程模式(thread mode
)。引入两个模式的本意,是用于区别普通应用程序的代码和异常服务例程的代码——包括中断服务例程的代码。Cortex-M3
的另一个侧面则是特权的分级——特权级和用户级。这可以提供一种存储器访问的保护机制,使得普通的用户程序代码不能意外地,甚至是恶意地执行涉及到要害的操作。处理器支持两种特权级,这也是一个基本的安全模型。在 CM3
运行主应用程序时(线程模式),既可以使用特权级,也可以使用用户级;但是异常服务例程必须在特权级下执行。复位后,处理器默认进入线程模式,特权极访问。在特权级下,程序可以访问所有范围的存储器(如果有 MPU
,还要在MPU
规定的禁地之外),并且可以执行所有指令。在特权级下的程序可以为所欲为,但也可能会把自己给玩进去——切换到用户级。一旦进入用户级,再想回来就得走“法律程序”了——用户级的程序不能简简单单地试图改写 CONTROL
寄存器就回到特权级,它必须先“申诉”:执行一条系统调用指令(SVC)
。这会触发SVC
异常,然后由异常服务例程(通常是操作系统的一部分)接管,如果批准了进入,则异常服务例程修改 CONTROL
寄存器,才能在用户级的线程模式下重新进入特权级。事实上,从用户级到特权级的唯一途径就是异常:如果在程序执行过程中触发了一个异常,处理器总是先切换入特权级,并且在异常服务例程执行完毕退出时,返回先前的状态。通过引入特权级和用户级,就能够在硬件水平上限制某些不受信任的或者还没有调试好的程序,不让它们随便地配置涉及要害的寄存器,因而系统的可靠性得到了提高。进一步地,如果配了 MPU
,它还可以作为特权机制的补充——保护关键的存储区域不被破坏,这些区域通常是操作系统的区域。(4)
内建的嵌套向量中断控制器Cortex-M3
在内核水平上搭载了一颗中断控制器——嵌套向量中断控制器 NVIC(Nested Vectored Interrupt Controller)
。它与内核有很深的“亲密接触”——与内核是紧耦合的。NVIC
提供如下的功能: 可嵌套中断支持 向量中断支持 动态优先级调整支持 中断延迟大大缩短 中断可屏蔽可嵌套中断支持: 可嵌套中断支持的作用范围很广,覆盖了所有的外部中断和绝大多数系统异常。外在表现是,这些异常都可以被赋予不同的优先级。当前优先级被存储在 xPSR
的专用字段中。当一个异常发生时,硬件会自动比较该异常的优先级是否比当前的异常优先级更高。如果发现来了更高优先级的异常,处理器就会中断当前的中断服务例程(或者是普通程序),而服务新来的异常——即立即抢占。向量中断支持: 当开始响应一个中断后,CM3
会自动定位一张向量表,并且根据中断号从表中找出 ISR
的入口地址,然后跳转过去执行。不需要像以前的 ARM那样,由软件来分辨到底是哪个中断发生了,也无需半导体厂商提供私有的中断控制器来完成这种工作。这么一来,中断延迟时间大为缩短。(5
)总线接口Cortex-M3
内部有若干个总线接口,以使 CM3
能同时取址和访内(访问内存),它们是: 指令存储区总线(两条) 系统总线 私有外设总线 有两条代码存储区总线负责对代码存储区的访问,分别是 I-Code
总线和 D-Code
总线。前者用于取指,后者用于查表等操作,它们按最佳执行速度进行优化。系统总线用于访问内存和外设,覆盖的区域包括 SRAM
,片上外设,片外 RAM
,片外扩展设备,以及系统级存储区的部分空间。 私有外设总线负责一部分私有外设的访问,主要就是访问调试组件。它们也在系统级存储区。(6
)存储器保护单元(MPU
) Cortex-M3
有一个可选的存储器保护单元。配上它之后,就可以对特权级访问和用户级访问分别施加不同的访问限制。当检测到犯规(violated
)时,MPU
就会产生一个 fault
异常,可以由fault
异常的服务例程来分析该错误,并且在可能时改正它。MPU
有很多玩法。最常见的就是由操作系统使用MPU
,以使特权级代码的数据,包括操作系统本身的数据不被其它用户程序弄坏。MPU
在保护内存时是按区管理的。它可以把某些内存 region
设置成只读,从而避免了那里的内容意外被更改;还可以在多任务系统中把不同任务之间的数据区隔离。一句话,它会使嵌入式系统变得更加健壮,更加可靠(很多行业标准,尤其是航空的,就规定了必须使用 MPU
来行使保护职能——译注)。(7
)Cortex-M3
的简评1
、高性能许多指令都是单周期的——包括乘法相关指令。并且从整体性能上,Cortex-M3
比得过绝大多数其它的架构。 指令总线和数据总线被分开,取值和访内可以并行不悖。Thumb-2
的到来告别了状态切换的旧世代,再也不需要花时间来切换于 32
位 ARM
状态和16
位Thumb
状态之间了。这简化了软件开发和代码维护,使产品面市更快。Thumb-2
指令集为编程带来了更多的灵活性。许多数据操作现在能用更短的代码搞定,这意味着 Cortex-M3
的代码密度更高,也就对存储器的需求更少。取指都按 32
位处理。同一周期最多可以取出两条指令,留下了更多的带宽给数据传输。Cortex-M3
的设计允许单片机高频运行(现代半导体制造技术能保证 100MHz
以上的速度)即使在相同的速度下运行,CM3
的每指令周期数(CPI)
也更低,于是同样的 MHz
下可以做更多的工作;另一方面,也使同一个应用在 CM3
上需要更低的主频。2
、先进的中断处理功能内建的嵌套向量中断控制器支持240
条外部中断输入。向量化的中断功能大大减少了中断延迟,因为不在需要软件去判断中断源。中断的嵌套也是在硬件水平上实现的,不需要软件代码来实现。Cortex-M3
在进入异常服务例程时,自动压栈了R0-R3, R12, LR, PSR
和PC
,并且在返回时自动弹出它们,这多清爽!既加速了中断的响应,也再不需要汇编语言代码了NVIC
支持对每一路中断设置不同的优先级,使得中断管理极富弹性。最粗线条的实现也至少要支持 8
级优先级,而且还能动态地被修改。优化中断响应还有两招,它们分别是“咬尾中断机制”和“晚到中断机制”。有些需要较多周期才能执行完的指令,是可以被中断-继续的——就好比它们是一串指令一样。这些指令包括加载多个寄存器(LDM
),存储多个寄存器(STM
),多个寄存器参与的PUSH
,以及多个寄存器参与的 POP
。除非系统被彻底地锁定,NMI
(不可屏蔽中断)会在收到请求的第一时间予以响应。对很多安全-
关键(safety-critical)
的应用,NMI
都是必不可少的(如化学反应即将失控时的紧急停机)。通过上面我们可以很容易理解STM32
的一些基本知识和结构,为学习STM32
打好了基础。