## 一、前言说明
基于Qt开发的集群地面站管理平台，为多无人机系统的集中监控与协同控制提供了高效、稳定的解决方案。该平台利用Qt跨平台、高性能的GUI开发能力，构建了直观、友好的人机交互
界面，能够实时
显示各无人机的状态信息、位置
数据和飞行参数。通过集成化的通信模块，平台可同时管理数十架甚至上百架无人机，实现任务分发、状态回传、故障报警等核心功能，极大地提升了集群作业的效率和安全性，广泛适用于应急救援、区域测绘、农林植保等大规模应用场景。
Qt提供了成熟的图形用户界面框架（Qt Widgets 和 Qt Quick），拥有大量预置控件（
按钮、菜单、图表、树形视图等），可快速构建复杂的人机交互界面。同时，其强大的样式表（QSS）和图形视图框架（QGraphicsView）支持高度自定义的可视化效果，能够实现地图显示、飞行轨迹动画、仪表盘、状态监控面板等专业级UI需求。Qt底层基于
C++，运行效率高，资源占用低，适合处理无人机实时数据流（如遥测数据、视频流、GPS位置等）。结合信号与槽机制，可以高效实现模块间的异步通信，确保系统响应及时，满足地面站对低延迟、高稳定性的要求。
## 二、效果图
## 三、相关代码
```cpp
#include "mapdrawmarkerline.h"
#include "mapobjbase.h"
#include "maphelper.h"
#include "maputil.h"
MapDrawMarkerLine::MapDrawMarkerLine(QObject *parent) : QObject(parent)
{
this->mapObj = NULL;
lastTime = QDateTime::currentDateTime();
}
void MapDrawMarkerLine::runJs(const
QString &js)
{
if (mapObj) {
mapObj->runJs(js);
}
}
void MapDrawMarkerLine::receiveDataFromJs(const QString &type, const QVariant &data)
{
if (!mapObj) {
return;
}
QString value = data.toString();
if (type == "click") {
if (flag.isEmpty()) {
return;
}
//测试发现部分地图在拖曳松开后会触发单击
if (lastTime.msecsTo(QDateTime::currentDateTime()) < 500) {
return;
}
//添加标注点
QString point = MapHelper::getLngLat2(value);
this->points << point;
this->append(points.count() - 1, point);
emit updatePoints();
} else if (type == "marker") {
//更新经纬度坐标 value=marker0_test|dragging|121.416762,31.190477
if (value.contains("|dragging")) {
QString name = value.split("_").first();
QString point = value.split("|").last();
point = MapHelper::getLngLat2(point);
int index = name.mid(6).toInt();
points[index] = point;
this->runJs(QString("setPolyline('%1', '%2')").arg(lineFlag).arg(points.join("|")));
//重新调整两侧的箭头标注的旋转角度和位置
this->setArrow(index, false);
this->setArrow(index + 1, false);
} else if (value.contains("|dragend")) {
lastTime = QDateTime::currentDateTime();
emit updatePoints();
} else if (value.contains("|click")) {
QString point = value.split("|").last();
point = MapHelper::getLngLat2(point);
emit markerClick(point);
}
}
}
void MapDrawMarkerLine::setArrow(int index, bool add)
{
//有些内核不支持旋转
MapCore mapCore = mapObj->getMapCore();
if (mapCore == MapCore_Google || mapCore == MapCore_Leaflet) {
return;
}
//超过范围的不用处理
if (index - 1 < 0 || index >= points.count()) {
return;
}
//计算两点之间的中间点和旋转角度
QString p1 = points.at(index - 1);
QString p2 = points.at(index);
int angle = MapUtil::getAngle(p1, p2);
QPointF arrow = MapUtil::getCenter(p1, p2);
QString center = QString("%1,%2").arg(arrow.x(), 0, 'f', 10).arg(arrow.y(), 0, 'f', 10);
QString arrowFlag = QString("arrow%1_%0").arg(flag).arg(index);
//添加和旋转移动箭头
if (add) {
this->runJs(QString("addMarker('%1', '%2', '', '../mapimage/arrow.png', 30, 30, true, -1, true)").arg(arrowFlag).arg(center));
this->runJs(QString("setMarker('%1', null, null, %2)").arg(arrowFlag).arg(angle));
} else {
this->runJs(QString("setMarker('%1', null, '%2', %3)").arg(arrowFlag).arg(center).arg(angle));
}
}
void MapDrawMarkerLine::append(int index, const QString &point)
{
//生成一个唯一标识
QString markerFlag = QString("marker%1_%0").arg(flag).arg(index);
//可以改成每个点不同的图标
QString markerImage = MapHelper::getMarkerIcon("blue", index);
//添加标注点
this->runJs(QString("addMarker('%1', '%2', '', '%3', 25, 36)").arg(markerFlag).arg(point).arg(markerImage));
//监听标注点拖动事件
this->runJs(QString("addMarkerEvent('%1', 2, 'click')").arg(markerFlag));
this->runJs(QString("addMarkerEvent('%1', 2, 'dragging')").arg(markerFlag));
this->runJs(QString("addMarkerEvent('%1', 2, 'dragend')").arg(markerFlag));
//启动可编辑拖曳
this->runJs(QString("editOverlay('%1', true)").arg(markerFlag));
//经纬度坐标添加到对应线条
this->runJs(QString("addDataByFlag('%1', '%2')").arg(lineFlag).arg(point));
//添加和旋转箭头
this->setArrow(index, true);
}
void MapDrawMarkerLine::setMapObj(MapObjBase *mapObj)
{
this->mapObj = mapObj;
}
void MapDrawMarkerLine::setPara(const QStringList &points)
{
this->points = points;
}
void MapDrawMarkerLine::init(const QString &flag, const QString ¢er, int zoom)
{
this->flag = flag;
this->lineFlag = "line_" + flag;
//移动到中心点
if (zoom > 0) {
this->runJs(QString("setCenterAndZoom('%1', %2)").arg(center).arg(zoom));
}
//初始化一个折线对象用于后面添加数据
this->runJs(QString("initPolyline('%1')").arg(lineFlag));
//复位折线数据为空
this->runJs(QString("resetPolyline('%1')").arg(lineFlag));
//自动生成对应的标注点/绑定鼠标拖曳事件/开启可拖动
int count = points.count();
for (int i = 0; i < count; ++i) {
this->append(i, points.at(i));
}
}
void MapDrawMarkerLine::clear()
{
this->runJs("clearOverlay()");
this->flag.clear();
this->points.clear();
}
void MapDrawMarkerLine::stop()
{
//移除标注点拖动事件/禁用拖曳
int count = this->points.count();
for (int i = 0; i < count; ++i) {
QString markerFlag = QString("marker%1_%0").arg(flag).arg(i);
this->runJs(QString("removeMarkerEvent('%1', 'click')").arg(markerFlag));
this->runJs(QString("removeMarkerEvent('%1', 'dragging')").arg(markerFlag));
this->runJs(QString("removeMarkerEvent('%1', 'dragend')").arg(markerFlag));
this->runJs(QString("editOverlay('%1', false)").arg(markerFlag));
}
}
void MapDrawMarkerLine::getPoints()
{
emit receivePoints(points);
}
```
## 四、相关地址
1. 国内站点：[
https://gitee.com/feiyangqingyun](https://gitee.com/feiyangqingyun)
2. 国际站点：[
https://github.com/feiyangqingyun](https://github.com/feiyangqingyun)
3. 个人作品：[
https://blog.csdn.net/feiyangqingyun/article/details/97565652](https://blog.csdn.net/feiyangqingyun/article/details/97565652)
4.
文件地址：[
https://pan.baidu.com/s/1ZxG-oyUKe286LPMPxOrO2A](https://pan.baidu.com/s/1ZxG-oyUKe286LPMPxOrO2A) 提取码：o05q 文件名：bin_map.zip
## 五、功能特点
### 5.1 地图功能
1. 支持多种地图内核，默认采用百度地图，可选高德地图、天地图、腾讯地图、谷歌地图等。
2. 同时支持在线地图和离线地图两种模式，离线地图方便在不联网的场景中使用。
3. 支持各种地图控件的启用，比如地图导航、地图类型、缩略图、比例尺、全景导航、实时路况、绘图工具、结果面板等。
4. 支持多种地图功能的动态启用禁用，比如地图拖曳、键盘操作、滚轮缩放、双击放大、连续缩放、地图测距等。
5. 提供众多js函数接口用于交互，参数极其丰富，能够想到的应用场景需求都有。
6. 统一的信号槽机制，地图中的结果统一信号发送出去，收到后根据type类型区分。
7. 支持地图交互，比如鼠标按下获取对应位置的经纬度。单击标注点弹出对应点的信息。
8. 支持添加标注、删除标注、移动标注、清空标注。
9. 标注点可以指定图标图片和尺寸，支持gif动图，支持指定以图片中心对齐还是底部中心对齐。可以设置旋转角度，带富文本提示信息。
10. 标注点事件支持单击发信号通知和自己弹框显示信息。
11. 提供地址转坐标和坐标转地址接口。
12. 支持各种图形绘制，包括折线图、多边形、矩形、圆形、弧线等。
13. 可显示悬浮的绘图工具栏，直接在地图上划线、标注点、矩形、圆形等。
14. 支持各种区域搜索，比如矩形区域、圆形区域，可以按照关键字匹配将搜索结果显示在地图中。
15. 可动态添加离线的行政区边界点数据。可以搜索行政区划并获取该区域的边界点数据。数据可以保存到文件以便离线使用。
16. 支持点聚合功能，多个小标注点合并到一个大标注点，防止点密集导致交互不友好。
17. 可以添加海量点，每个点都可以单击获取对应坐标和信息。
18. 所有的覆盖物信息比如标注点、矩形、多边形、折线图等，都可以主动获取对应的信息比如坐标点和路径等。
19. 支持路径规划，支持公交路线、自驾路线、步行路线、骑行路线，不同查询支持不同策略，可选最少时间、最少换乘、不走高架等。
20. 路径规划结果可以显示在地图中，也可以获取到路径点坐标集合。这个数据可以保存到文件，以便发给机器人或者无人机做导航用来轨迹移动。
21. 可以设置不同的地图视图比如街道图、卫星图、混合图。
22. 可以设置不同的样式，比如午夜蓝、青草绿等样式风格。
23. 可以设置地图的旋转角度和倾斜角度。
24. 提供经纬度坐标纠偏转换功能，比如传入的GPS坐标需要转换到百度地图坐标或者高德地图坐标。各种坐标系转换全部离线函数，支持地球坐标系WGS-84、火星坐标系GCJ-02、百度坐标系BD-09之间的互相转换，涵盖了各种地图的坐标系。
25. 提供动态轨迹点移动功能，按照给定的经纬度坐标集合平滑移动。
26. 同时支持qwidget和qml，支持
编译到安卓系统运行。
### 5.2 其他功能
1. 提供离线地图下载模块，可以选择不同的地图内核比如百度地图或者谷歌地图，不同的地图类型比如下载街道图还是卫星图，不同的地图层级，多线程极速下载。
2. 表格行实时显示对应的瓦片下载进度，有下载超时时间，重试次数，每个瓦片下载完成都发送信号通知，参数包括下载用时。
3. 提供省市轮廓图下载模块，自动下载各个地区的轮廓图，保存到脚本文件或者文本文件。
4. 支持手动调整不同区域的轮廓边界，调整后可以主动获取调整后的边界点集合。
5. 提供动态点位示例，手动在地图上选点并添加标注，附带自定义的信息比如速度和时间等。
6. 提供海量点位示例，批量添加标注点、点聚合、海量点。用于测试环境中支持的最大点位性能。
7. 提供动态轨迹示例，在地图上鼠标按下选择起点和终点后，查询路线，获取路径轨迹点，模拟轨迹平滑移动。可以筛选数据将过多的路径点筛选到设定的点数。
8. 提供轨迹回放示例，按照指定的轨迹点列表回放，也可以导入轨迹点数据进行回放。同时支持在街道图、卫星图、混合图中回放轨迹。
9. 提供省市区域地图示例，采用echart组件，同时支持闪烁点图、迁徙图、区域地图、世界地图、仪表盘等。可以设置标题、提示信息、背景颜色、文字颜色、线条颜色、区域颜色等各种颜色。
10. 省市区域地图示例，内置世界地图、全国地图、省份地图、地区地图，可以精确到县，所有地图全部离线使用。可设置城市的名称、值、经纬度集合。
11. 内置通用浏览器组件，同时支持webkit/webengine/miniblink等内核。提供网页控件示例，演示打开网页和本地网页文件。
12. 支持任意Qt版本、任意系统、任意编译器。
